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Peregrinar tem vários significados: “Viajar por terras estranhas" ou "Viagem que se faz a um santuário por devoção ou por voto" ou mesmo "Tempo desta vida, em que se está de passagem para a eterna.”

De um ponto de vista geral histórico-religioso, peregrinar é a viagem empreendida individualmente ou coletivamente, para visitar um lugar santo, onde se manifesta de um modo particular a presença de um poder sobrenatural.

O fenômeno das peregrinações é natural ao gênero humano e em todas as culturas, antes mesmo do cristianismo. Os muçulmanos tem obrigação de peregrinar ao menos uma vez a Meca, os gregos antigos faziam a Delfos e Olímpia, os chineses ao sepulcro de Confúcio. Os celtas acreditavam que Finisterre servia como porto de embarque das almas para outro mundo.

O cristianismo assumiu e absorveu as peregrinações pagãs desde o primeiro momento, adequando-as a tradição cristã. As peregrinações cristãs tiveram duas origens muito distintas: uma a veneração aos Santos Lugares, aqueles onde Cristo havia santificado com sua presença mortal e à cidade de Roma (Vaticano); e a outra, o culto aos santos e suas relíquias.

Das primeiras se tem notícias desde o século II. E da segunda se tem notícias desde o ano 356 em Constantinopla, na parte oriental do império romano. No ocidente, este costume começou vários séculos mais tarde.